Били са предложени имена в чест на Леонард, Еджуърт и Фернандес. Терминът транснептунов обект се препоръчва за обектите в пояса от някои научни групи, защото е по-неутрален от другите. Двата термина обаче не са еквивалентни, понеже категорията транснептунови обекти обхваща всички тела на орбита по-далечна от тази на Нептун, в това число и Плутон.
Първите астрономи, предположили съществуването на пояса, са Фредерик Леонард през 1930 г. и Кенет Еджуьрт през 1943 г. През 1951 г. Джерард Кайпер изказва предположение, че поясът е съдържал обекти в миналото, но не и в наши дни. По-точни догадки относно обектите в пояса са направени от Ал Камерън през 1962 г., Фред Уипъл през 1964 г. и Хулио Фернандес през 1980 г. Пояса и обектите в него носят името на Кайпер след откриването на обекта (15760) 1992 QB1.
Съвременни компютърни симулации показват, че поясът на Кайпер се е формирал под въздействието на Юпитер, чиято силна гравитация е "изхвърлила" малките планетоиди във вътрешността на Слънчевата система на далечна орбита. Някои от планетоидите са се зародили направо в пояса на Кайпер. Същите симулации и други теории показват, че в пояса на Кайпер трябва да се намират обекти със значима маса — от порядъка на тази на Марс или на Земята.
Повечето обекти в пояса на Кайпер са съставени от лед и органични примеси като толин. Те имат същия състав като кометите и някой астрономи ги считат просто за комети които са достатъчно далече от Слънцето за да не образуват опашка. От друга страна разликата между комета и астероид не е напълно изяснена поради гранични обекти като 2060 Широн.
За повечето обекти е трудно да бъде измерен точния им радиус. За обекти чиито орбитални параметри са известни с голяма точност (като например Плутон и Харон), диаметърът може да бъде намерен чрез наблюдение на окултацията на далечни звезди.
За други сравнително големи обекти, размерите могат да бъдат определени посредством инфрачервени измервания. Тяло с високо албедо отразява голяма част от слънчевата светлина и следователно е студено и не излъчва в инфрачервения диапазон. Обратно, ако тялото има ниско албедо, то ще излъчва значителна енергия в инфрачервения диапазон. Откритите до момента обекти са много студени и имат спектър на идеално черно тяло с дължина на вълната от около 60 микрометра. Вълна с такава дължнина не може да се наблюдава на земната повърхност; астрономите могат да наблюдават само далечния инфрачервен край на спектъра. Поради изключителната слабост на тези вълни те могат да бъдат регистрирани само за най-големите обекти от пояса на Кайпер. За останалите обекти диаметърът може да се изчиски след допускането на определено албедо. Поради това техния изчислен диаметър може да се отклонява значително от истинската стойност.
Досега в пояса на Кайпер са открити над 800 обекта (подмножество на транснептуновите обекти), почти всички от които са открити след 1992 г. Двата най-големи обекта с потвърдени размери са Плутон и Харон. След 2000 г. други обекти с размери приближаващи се до тези са открити. По предварителни изчисления обектът 90377 Седна може би е по-голям от Харон. Някои астрономи обаче не считат Седна за обект от пояса на Кайпер тъй като поради голямата си отдалеченост от Слънцето, тя не е под гравитационното въздействие на Нептун, и вероятно е обект от облака на Оорт. Обектът 2000 CR105 открит преди Седна може би също принадлежи в облака на Оорт. 50000 Кваоар открит през 2002 г. е два пъти по-малък от Плутон, но по-голям от най-големия астероид — 1 Церера. За 28978 Иксион, открит през 2001 г. и за 20000 Варуна се счита че са с размери подобни на Кваоар. Всички други обекти от пояса на Кайпер са по-малки и тяхната класификация е затруднена поради факта че по състав те са много по-различни от обектите в астероидния пояс.
По текущата дефиниция обектите от пояса на Кайпер се намират от 30 до 50 АЕ от Слънцето.
Някои обекти периодично се приближават по-близко до Слънцето отколкото Нептун; такива обекти са в 1:2, 2:3 (плутино), 2:5, 3:5, 4:5 или 4:7 орбитален резонанс спрямо Нептун. Кубевано формират централната част, докато обектите от разредения диск са разположени във външната част.
Поясът на Кайпер се отличава от облака на Оорт по това, че последния е по-отдалечен от Слънцето и не е ограничен спрямо еклиптиката, а се счита че формира сфера с радиус до 100000 АЕ около Слънцето.
Планетите в Слънчевата система
